意思：

指敢于冒犯君主或尊長的威嚴當面直言規勸。

解釋：

犯顏：冒犯君主或尊長的顏面、威嚴；苦諫：苦苦規勸（常用下對上）。敢于冒犯君主或尊長的威嚴而極力規勸其改正錯誤。